Los estudiosos de Valladolid no pueden definir la fecha de fundación exacta de Aguilar de Campos. Sí se sabe que antiguamente la villa se llamaba Castro Mayor por la grandeza de su castillo, del que se conservan algunos restos y que data de fechas anteriores al 1.100. La población se extendía entre este y la parroquia de S. Andrés. En el pueblo se levantaron tres iglesias parroquiales: La de Santa María, construida en el año 1578, hecha de cantería; San Pedro, contruida a base de ladrillo, a excepción de la espadaña que hace la torre y por último, la de S. Andrés, de estilo gótico. La fundación de estas parroquias es anterior al año 1.180 y estuvieron atendidas por un cabildo de 22 eclesiásticos. En el año 1200, Aguilar de Campos pasó del reino de León a manos de los Almirantes de Castilla, quienes ejercieron su jurisdicción en el municipio hasta el siglo XVII.
La localidad es identificada con la población de Intercatia, que en el año 151 antes de Cristo fue atacada por Lúculo. La villa fue también propiedad del conde Gómez Díaz, quien la cedió a los monjes benedictinos de Carrión. Estos, a su vez, la donaron al rey Alfonso IX de León en 1180. Para defender la frontera castellanoleonesa, este monarca desmanteló el castillo existente. Posteriormente, con el reinado de Pedro I, perteneció a la Merindad del Infantado de Valladolid y era un lugar solariego de don Nuño, pasando posteriormente a los Almirantes de Castilla.
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